První zmínky o Čechách pod Kosířem pocházejí z roku 1131, ve 14. století zde stávala gotická tvrz obklopená dvěma rybníky. Budova klasicistního zámku, ležícího na kraji obce, se pak nachází na místě nové renesanční pevnosti z druhé poloviny 16. století, kterou vybudoval vladyka Matyáš z Hartunkova. V průběhu let vystřídala několik majitelů. V letech 1708–1716 byl pak objekt, za kněžny Marie Terezie Antonie z Liechtensteina, přestavěn na barokní čtyřkřídlý zámek s průčelím obráceným na jih. Po dalších změnách získal v roce 1768 panství Čechy pod Kosířem Manuel Telez da Silva de Menezes e Castro hrabě Tarouca, s jehož rodem je zámek spjat především a za kterých získal svou současnou pozdně klasicistní podobu. Jeho příslušníci byli štědrými mecenáši kulturního života. Zámek je znám především pobyty Josefa Mánesa, který jej pravidelně navštěvoval a který zde v letech 1849–1871 tvořil.

V roce 1942 byla na jejich majetek uvalena nucená správa Velkoněmecké říše, v roce 1949 byl zámek a celý majetek rodu vyvlastněn českým státem. V letech 1953–2005 v zámku sídlil dětský domov. V letech 1957–2011 zde byla Pamětní síň Josefa Mánesa, která byla zrušena díky plánované rekonstrukci. Nyní je v zámku největší Mánesova veřejně prezentovaná sbírka obrazů. Stálé expozice představuje Muzeum filmů Zdeňka a Jana Svěrákových a expozice historických kol.

Od roku 2008 je majitelem zámku a parku Olomoucký kraj a komplex je chráněn jako kulturní památka. Park o rozloze 21,5 ha patří k nejcennějším romantickým krajinářským realizacím v České republice.

V roce 2019 byla rekonstrukce zámku Čechy pod Kosířem, kam patřila i námi prováděná rekonstrukce střech z let 2018‑2019, oceněna cenami Opera historica ministryně pro místní rozvoj ČR a cenou hejtmana Olomouckého kraje a také získala titul Památka roku České Republiky. Podrobně o obnově střech informoval článek Příkladná obnova střech zámku v Čechách pod Kosířem navrací památce její starší podobu zveřejněný na stránkách Národního památkového ústavu.